六维力传感器在研磨和组装领域的应用

在工业打磨行业，传统工人打磨，存在工件一致性差、废品率高、人工成本高、粉尘爆炸危险等市场痛点。与此相对，机器人的交换已经成为市场的需求。今天，力准小编就为您介绍一下六维力传感器在工业研磨和组装机器人领域的应用。

六维力传感器属于力感传感器。力感传感器是一种触感传感器，广泛应用于机器人和机电一体化设备。力和矩传感器是为了检测设备的内部力和外部环境的相互作用力，力这个物理量不能直接测量，可以通过其他物理量间接测量。

力传感器可作为变换器，例如应变部件，可以提供与变形或接触点作用的力成正比的信号。力感传感器可以检测到手腕、手指受到的外力和扭矩等机器人相关部件，控制手腕的移动，伺服控制，正确完成作业。

作为力传感器中新发展起来的传感器，六维力传感器可以同时将多维力/扭矩信号转换为电信号，用于监测方向和大小变化的力和扭矩，测量加速度和惯性力，检测接触力的大小和作用点。

广义上，六维力传感器可以检查空间任意力系统中的三维正交力(fx、fy、fz)和三维正交力矩(mx、my、mz)，由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用于力和力控制场合，六维力/力矩传感器为机器人控制提供力感信息。

在六维力传感器研究中，力传感器的结构设计是力传感器的重要核心问题，力传感器的结构决定了力传感器的性能优劣。对此，国际和国内许多学者进行了大量的研究，提出了多种六维力传感器结构。

六维力传感器在工业级的主要应用领域是组装和磨削，磨削是机器人运用非常广泛的领域，从目前的市场状况来看，磨削精度要求高的行业主要是3C行业，而且3C行业劳动密集度高，需要实现自动化改造。此外，3C行业的灵活需求需要更高的智能抛光机器人来更好地满足市场需求。

六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。静态条件下，机械臂部六维力传感器测量的力和矩数据由传感器本身的系统误差、负荷重力作用、负荷接触外部的力三部分构成。在加工、组装等工业机器人的应用中，机器人的末端工具和工件与外部环境的接触力需要正确感知，控制系统可以修改机器人的运动，保证工作的柔软性。

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