当今社会，智能机器人的应用越来越广泛。可以预见，未来智能机器人的应用将会越来越广泛，从普通玩具机器人到工业控制机器人，从炒菜机器人到空间探测机器人。
该设计从全新的思路出发，制造出一款日常可玩的智能小车。
一是系统的总体设计。
智能化小车系统原理是将三维坐标光学传感器安装在小车上，小车即具有智能感知功能，将随目标物的左右移动而随车移动。
该系统包括3个主要组件：一为三维坐标光感传感器(ETOMS-ET21X111)，用于采集目标物体的移动坐标，使用非常简单；
二为MCU(EMC-EM78P156)，用于读取传感器数据，控制电机转动，市面上常用的是EM78P156，使用简单，价格低廉；
三为电机，电机只需用普通直流电机即可，由PWM控制。
整个设计的功能简单概括为：使小车可以跟随人(或目标物)前进。单独来说需要实现以下三个小功能：传感器能够正确读取X,Y,Z的坐标值，这是最基本的条件。关键在于MCU能正确判断X、Z坐标值的大小变化。也许有些人会怀疑，为什么不判断Y坐标的变化？这是因为小车无法上下跳跃(上部和下部为Y轴)。其结果是，MCU根据坐标值的大小控制电机转向和电机PWM的时间。
硬件系统的设计与实现。
光学传感器的周边电路设计。
ET21X111是一种性能优良的光传感器，具有X,Y,Z坐标数据输出功能。
有以下特征：
速度数据输出，每秒输出坐标数据高达75帧；
在2.7~3.5V电压范围内工作的低压；
以RS232标准的串行数据输出格式输出坐标值；
采用外置晶振，范围在0.5~12MHz，一般为3.58MHz；
有可控制的曝光界面EO4~EO7。
一是这四个界面都是用来控制曝光的，它们都可以通过软件来控制，也可以通过硬件来控制。可以根据自己的需要选择合适的。该设计采用硬件方式，将四个接口均设置为高电平。
二是周围有光学感应器详细的接口电路，由此可知EO4~EO7为高，这是曝光设置为硬件拉高，也可以在软件上设置。当IC运行时，RS232端口输出坐标数据。请注意图2中4个LED是IRLED。集成电路的工作电压为3.3V，系统的电源为5V。晶振外接用3.58MHz的IC，上电自动复位后就能正常工作。
MCU接口电路的设计。
单片机周边控制电路的详细设计。L-L+控制左边路电机PWM,R+控制右路电机PWM。RS232接收输入的传感器坐标。集成电路在3.3V电压下工作，上机后自动复位。该系统时钟采用4MHz的外部晶振。
三、左转电机控制电路。
右边的电机控制电路与左边的相同，Q3、Q4采用PNP管，L+和L+不可同时为LOW，以免造成短路。
软件体系结构设计。
在系统上电之后，首先进行初始化，设置EMC78P156的寄存器，以便能够中断标志寄存器，等待中断。
当发生中断时进入中断处理子程序，首先要关闭中断标志并保护现场，然后读取并解析XYZ坐标值，将其分为以下几种情况。
判断X轴变化，当X值大于14小于17时，电机不左右转动；当Z值大于14小于17时，电机不左右转动；当Z值大于14小于17时，电机不左右转动。
如果X轴坐标值大于17，则判定Z轴坐标，若Z值大于17，则将右电机换向，然后将左电机转向；若Z值小于14，则将左电机转向，然后将左电机转向，否则，电机不转动。
传感器设计技巧。
ET21X111对红外光谱响应最好，但是自然光中含有大量的红外光，因此强烈的自然光会影响传感器的数据，造成输出坐标与实际坐标的偏差较大，解决方法是加滤光片，但这也只能起到衰减作用，具体应用要视情况而定。
电机控制电路设计技巧。
在设计控制电机正反向电路时要注意：由于MCU上电时I/O的状态不确定，所以程序在开始时要将Q3、Q4的两个I/O设为HI(Q3、Q4为PNP管，如果为NPN管则I/O设为LOW)，以防止上电时两个I/O均为LOW，从而使Q3、Q4导通形成短路。另需注意的是Q3、Q4在同一时间只能有一个引导。
MCU的设计技巧。
当电刷直流电机启动或转动时，会产生大量的电源毛刺。这样会严重影响MCU的工作，所以请加入这个LCπ型滤波器电路。
程序设计技巧。
在运行过程中，需要一边读取传感器传递的坐标数据，一边控制电机的PWM输出信号；每隔12ms传感器就会输出一次坐标数据，因此最好的方法是使用中断来读取传感器数据，同时执行PWM输出的动作，而不需要输出数据。
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